Del Puente Viejo o Puente de Olivares tan sólo se conservan algunos restos que permanecen en el lecho del río. Se desconoce su fecha de construcción, existiendo la creencia popular de que se trataba de un puente romano, pero según algunas investigaciones tendría origen medieval. Unía el arrabal de San Frontis con el de Olivares y con el núcleo urbano del Primer Recinto de la muralla.
Los historiadores dudan si su destrucción se debió a alguna crecida del Duero, o tal vez los propios habitantes de la Zamora medieval lo demolieron para dificultar el acceso a la ciudad, protegiéndola de las razias musulmanas.
Este puente aparece en dos leyendas de San Atilano, primer obispo de Zamora. Tras cruzar el puente huyendo de los musulmanes, éste se hundió, pereciendo sus perseguidores. La otra leyenda es el famoso milagro del anillo. El obispo decidió abandonar la ciudad para peregrinar a Tierra Santa. Se despojó de todos sus bienes y desde este puente arrojó al Duero su anillo pastoral. Dos años más tarde regresó de incógnito, y al limpiar un barbo para la cena, entre sus tripas encontró el anillo. Al colocarlo en su dedo, las campanas de Zamora empezaron a repicar solas y sus harapos se convirtieron en vestimentas episcopales.
El Puente de Piedra se construyó en época medieval, llamándose inicialmente Puente Nuevo. Se menciona por primera vez en el año 1167, cuando el obispo Esteban faculta a unos comerciantes zamoranos a fundar la iglesia de San Julián del Mercado, que estaría situada iusta pontem novum.
Supuso una entrada a la ciudad por la zona de la Puebla del Valle y El Burgo. Fue lugar de paso para personas, mercancías y rebaños trashumantes, cobrando tributos por el derecho a usar el puente.
De estilo románico, fue construido en fábrica de sillería, llegando a tener 22 arcos. Dispone de tajamares y óculos de alivio. En los extremos se situaban dos torres para la vigilancia, control de mercancías y cobro del pontazgo, conociéndose una de ellas como torre de la Gobierna.
Secularmente ha sufrido numerosas reformas, eliminando en 1905 las dos torres y diversos elementos ornamentales. En la actualidad dispone de 16 arcos, estando uno de ellos sepultado por la elevación de la carretera. En 2013 se convirtió en peatonal.
El Puente de Hierro, obra del ingeniero Prudencio Guadalajara, se empezó a construir en 1882 y se inauguró en 1900, con la intención de cubrir las necesidades de una Zamora emergente que año tras año incrementaba el tráfico rodado.
En 1999 se llevó a cabo una remodelación para mejorar su comportamiento estructural y su funcionalidad, acoplándole una pasarela metálica de uso exclusivo para peatones, separándolos del tráfico rodado.
El Puente del Ferrocarril actual fue construido en 1933 por la naviera Astilleros de Sestao, dando servicio a la línea Plasencia-Astorga. Sustituyó a un puente anterior que databa de 1895. Se construyó el puente nuevo al lado del antiguo y se llevó a cabo un desplazamiento lateral para retirar el viejo y colocar el nuevo en su lugar, operación realizada con éxito, ¡en tan solo 22 minutos!, según publicó el Heraldo de Zamora del 7 de octubre de 1933. Ni siquiera necesitaron cortar el tráfico ferroviario.
Este puente comunica el centro de la ciudad con el barrio de Pinilla y ha sido siempre de uso exclusivo ferroviario. Fue cerrado al tráfico en 1986, tras eliminarse la línea de tren mencionada. Se ha valorado la posibilidad de adaptarlo para un futuro uso como pasarela peatonal.
El Puente de los Tres Árboles se construyó en 1989 en hormigón, obra del ingeniero José Antonio Torroja, convirtiéndose en el principal paso de entrada de vehículos a la ciudad desde el sur de la provincia. Conecta la avenida de Cardenal Cisneros con los barrios de la margen izquierda del río.
Se integra en el paisaje urbano y fluvial disponiendo de amplios jardines, caminos bajo sus arcos y zonas de juego. Bajo él se sitúa una estación de medición del caudal del río Duero.
Llegamos en este viaje cronológico al más reciente, el Puente de los Poetas o Puente Nuevo. Obra del ingeniero Javier Manterola, comunica el barrio de Olivares y el Campo de la Verdad con el Barrio de San Frontis, cerca de Los Pelambres. Es el más largo de los cinco puentes actuales, con una longitud de 424 metros. Construido en hormigón, dispone de 6 vanos.
Inaugurado en 2013, se iba a llamar Puente del Poeta Claudio Rodríguez, pero su viuda insistió en la existencia de otros poetas zamoranos, por lo que popularmente se le empezó a denominar Puente de los Poetas.
