Sustituto de un anterior puente medieval hoy derruido, el conocido en su día como "Pontem Novum', el puente nuevo o románico se cita ya en documentación del año 1167, aunque posiblemente la construcción finalizó en el siglo XIII. Tenía 16 arcos apuntados, de los que hoy solo se conservan 15 y elementos para evitar las avenidas de agua, como los tajamares o los ojos pequeños.

La imagen más antigua que se conserva es de un cuadro del 1570 del pintor holandés Anton Van den Wyngaerde, en el que destacan los torreones defensivos que el puente tenía en ambas entras de las márgenes izquierda y derecha, que permitían el control de accesos y el cobro de tributos a las mercancías. Dañado por crecidas y guerras, el puente no solo sobrevivió durante siglos, sino que a partir de 1854 se convierte en acceso principal de la ciudad por carretera.

La aparición del automóvil supondrá una de las reformas fundamentales, con una elevación de los accesos y la desaparición de uno de los arcos. Cerrado el tráfico ya en este siglo, el Puente peatonal cuenta con proyectos para mejorar su esencia.