El Arco o Puerta de Doña Urraca también era conocido, antiguamente como Puerta de Zambranos y también como de san Bartolomé. Sin duda, es el más espectacular de los ingresos conservados de la muralla de Zamora. Existen representaciones antiguas, al parecer idealizadas, que lo recogen mucho más alto y estilizado. Una de ellas puede contemplarse en el óleo "Traslado de la Virgen de la Concha a Zamora y su jura como patrona de la ciudad", datado en el siglo XVII-XVIII que se conservaba en la iglesia de San Antolín hasta su traslado a San Vicente.

La representación de la Puerta de Zambranos, claramente idealizada sirve de enlace entre las dos escenas que representan, alegóricamente, la batalla contra los musulmanes a las puertas de la ciudad y la ayuda de los palentinos a los zamoranos. Ninguno de los hechos retratados, a juicio de los historiadores, tiene nada que ver con la realidad histórica. Sin embargo, también es cierto que el aspecto original de la Puerta de Doña Urraca.

Desde este punto arrancaría el segundo de los tres recintos amurallados con los que llegó a contar la ciudad. Dos fuertes cubos cobijan un arco de medio punto, que aún conserva la ranura del rastrillo en la parte interior, así como un cajeado a los lados que serviría para asegurar la puerta con una tranca. Hacia el exterior, aunque muy deteriorado, aún conserva un relieve que representa un busto femenino con una inscripción hoy ilegible. El Arco presta su majestuosidad al paso de procesiones señeras y de gran efecto estético como la Buena Muerte, la noche del lunes Santo, y también, en uno de sus itinerarios, pasa por aquí la procesión de Jesús Yacente, que culmina el Jueves Santo.

El paso del Cristo de la Buena Muerte por esta parte del recorrido, ya de recogida hacia San Vicente, es uno de los momentos más bellos del desfile del Lunes Santo. Quien no haya tenido sitio en Santa Lucía puede encontrar aquí la oportunidad de escuchar cantar al coro de la Hermandad bien el Oh, Jerusalem de Miguel Manzano o alguna de las composiciones de Enrique Satué.

Aunque la señalización oficial de monumentos de la ciudad indique al castillo fortaleza situado junto a la Catedral como "de Doña Urraca", la realidad es que este alcázar tenía función defensiva. La residencia de Doña Urraca, el palacio de la reina propiamente dicho, se halla a continuación del Arco que lleva el nombre de la señora de Zamora. La tradición sitúa aquí la entrevista entre la reina y el Cid que recoge el Romancero. Los restos del palacio fueron declarados en ruina y derribados en 1994 por el Ayuntamiento. Permanecieron en pie los muros de cerramiento del antiguo inmueble. Historiadores como Cesáreo Fernández Duro señalaban como parte del palacio a la puerta de Zambranos, perteneciente, según el experto, a las obras de reconstrucción realizadas durante el reinado de Fernando I. En la contigua plaza de la Leña aún existe un escudo con un castillo y relieve. Tras pasar, mediante donación regia, como sostiene Florián Ferrero, a ser propiedad municipal fue transformado en cuartel. En el siglo XIX pasó a manos particulares y se destinó a posada, una actividad que mantuvo hasta los años 50. En 1998 el Ayuntamiento adquirió de nuevo el solar y levantó sobre él nuevas dependencias conservando los elementos originales tras un exhaustivo trabajo arqueológico.