Felipe III, rey de España, hijo y sucesor de Felipe II a partir de 1598, casado con Margarita de Austria, había prometido venir a Zamora poco después de comenzar su reinado. En 1602 cumplieron los monarcas la palabra que habían dado de venir a visitar la ciudad no habiéndolo hecho antes por el embarazo de la reina.

El Ayuntamiento, avisado con mucha anticipación, hizo numerosos preparativos como era de prever para tan fausto acontecimiento. Tuvo efecto la llegada real el 11 de febrero, el rey a caballo, la reina en litera, ambos bajo un lujoso palio cuyas altas varas había forjado un herrero de la ciudad llamado Sepúlveda.

Acompañaban a los soberanos el duque de Lerma, la condesa de Lemos, los condes de Niebla y Alba de Aliste, el marqués de Velara y otros muchos gentilhombres, damas y caballeros y criados de la corte.

Permanecieron en la ciudad hasta el 9 de marzo siguiente, durante cuyo tiempo el Ayuntamiento no cesó de proporcionarles distracciones y festejos muy regocijantes, iluminaciones, toros, máscaras, etc. en las plazas del Mercado, del Hospital y en la Mayor. Se hicieron expediciones a La Hiniesta y fue el rey a cazar a Carbajales dejando a la reina en Zamora acompañada de distinguidas damas de la ciudad. Se instalaron en varios parajes de la población arcos de triunfo muy vistosos decorados por el pintor de la localidad Antonio de Escobar, quien también engalanó el que pusieron en el Consistorio con un cuadro que representaba el triunfo de Numancia.

Visitaron los monarcas los santos cuerpos de san Ildefonso y san Atilano, el Palacio de Doña Urraca y los edificios notables de la ciudad, alojándose durante la estancia en el Palacio del Conde de Alba (Actual Parador de Turismo), marchando con toda su corte a Toro el 10 de marzo, en cuya ciudad se le hizo también un gran recibimiento.

Según la Historia de Ursicino Álvarez, se cree que entre la comitiva vino Miguel de Cervantes y que se hospedó en el palacio de su amigo Francisco de Valencia, en la plaza de los Ciento, que fue su compañero de cautividad en Argel.